位于荷蘭鹿特丹的一家企業(yè)設計并生產了一套經濟有效的自動化系統(tǒng)，用于歐洲主要花卉生產國—荷蘭的植物灌溉和管理，該企業(yè)是自動化公司Riwo Engineer-ing 與艾默生CT 的驅動中心的合伙企業(yè)。

　　荷蘭公司Emsflower 位于德國Emsbüren 邊境對面，目前擁有26 公頃溫室，每年種植約5億株植物，大多用于折扣鏈鎖超市的促銷宣傳，有一百多萬株植物需要同時運輸?shù)綒W洲各地的目的地。

　　面對此情況，Riwo Engineering 公司必須滿足苛刻的要求，Riwo 的合伙人Wim Spit 簡要地解釋道：“新系統(tǒng)必須完成植物運輸、灌溉，農藥噴灑和害蟲控制，分散控制功能以及集中控制功能，250 米距離上的精確定位，沿150 米長度輸送動力和水，易于維護，且以有限的成本完成這些功能�！�

　　“為了在變化的負載下精確定位，在各個位置之間高速行駛，最大程度地減小停機時間，驅動器必須有很寬的頻率控制范圍�！盬im Spit 補充道。

　　提議的方案隨后進行了測試且被接受，此方案由行駛在架空軌道上的塑料輪臺車構成，軌道沿每個8米寬的溫室間擋布置。每輛臺車上有兩個輪子由帶編碼器的同步電機驅動，電機由艾默生CT 生產的1.5 kW Unidrive SP 交流驅動器控制。

　　每輛臺車的首要任務是按主計算機確定的程序為植物噴水。每輛臺車也用于承載工具，提供額外的功能。

　　系統(tǒng)配置多種多樣，目前在一輛臺車下面可用懸?guī)У鯍焓畟�處理模塊，用于噴灑殺蟲劑或殺真菌劑，使用不同的模塊在16 平方米的種植田塊內完成苗木插種。除要求額外的噴灑外，田間管理人員還可指揮臺車在溫室內行駛，將自己運到需要工作的位置。

　　許多模塊都由艾默生CT 的Unidrive SP 驅動器提供動力，通過CN-Net 與主驅動器通信，用Wi-Fi 與主計算機通信。

　　“我們喜歡Unidrive SP ，實踐證明此驅動器非常適合這項應用，”Wim Spit 說�！癈T-Net 允許將多個驅動器連接到一個主系統(tǒng)上，板載編程使我們能夠提供客戶要求的精度和重復性等級，基于Modbus 協(xié)議的開放式結構提供了到主系統(tǒng)的低成本接口－在IP54 控制柜背面可安裝冷卻散熱片，這也被證實非常適合此環(huán)境�！�

　　[$page]　　Unidrive SP 是世界上最先進的“解決方案平臺”AC 驅動器，可配置成5個工作模式（開環(huán)和閉環(huán)、矢量、伺服和再生模式），可與大多數(shù)工業(yè)標準網絡連接，可針對各種類型的AC 電機配置，包括線性電機，接受14 種位置反饋協(xié)議。它有許多插件模塊選項，用于增加連接性、反饋、額外I/O 和板載編程。

　　Wim Spit 對Emsflowe 這個龐大企業(yè)的經營者Ben-nie Kuipers 和Tom Kuipers 父子的企業(yè)精神稱贊有加。Bennie Kuipers 一生從事園藝工作并經營這方面的業(yè)務，兒子Tom 則幫助開發(fā)計算機控制系統(tǒng)，這套性能強大、功能完善的系統(tǒng)廣泛用于這家聯(lián)合企業(yè)的物流、規(guī)劃、生產、訂單完成、管理和人員管理等各個方面。他們與Riwo Engineering 密切合作，有著明確想法和正確途徑，使這種夢想在極短的時間內成為現(xiàn)實。

　　但是，位置控制并不像表面看起來那么簡單。溫室內的溫度可在1℃到50 ℃之間變化，在250 米的長度上，軌道本身的膨脹和收縮多達600 毫米。此外，在重負載下，驅動輪有相當大的打滑。為滿足低成本的目標，Riwo Engineering 和艾默生CT 必須開發(fā)出一個簡單的解決方案。

　　此方案是采集沿軌道的絕對值標記信息和溫度信息，再將這兩個信息都反饋到一個程序中，此程序在每個安裝于驅動器上的SM 智能應用模塊上運行。此程序提供誤差修正，并對溫度變化進行補償。

　　“這使此系統(tǒng)盡可能的簡單，無需采用昂貴的測量系統(tǒng)或PLC，”Wim Spit 評論道：“因此，每個系統(tǒng)可獨立控制操作。閉環(huán)控制結合靜態(tài)滿扭矩和驅動器智能控制，可在各種情況下保證極高的精度（一般小于1cm ）和重復性定位�！�

　　由于在臺車下面沒有懸掛電纜和軟管的空間，電力電纜是穿在水龍帶中的，由一個帶鋼索和滑輪的系統(tǒng)在臺車沿軌道行駛時控制水龍帶放出或回繞。此外，為了最大程度地減少布線，方便與每個溫室中的每個驅動器通信，設備采用了Wi-Fi 系統(tǒng)。每輛臺車有一個Wi-Fi 橋，通過一個串行接口連接到每個驅動器上。每個溫室都有用于電話連接、PDA 和其它生產機器的完整的網絡覆蓋。

　　但是，位置控制并不像表面看起來那么簡單。溫室內的溫度可在1℃到50 ℃之間變化，在250 米的長度上，軌道本身的膨脹和收縮多達600 毫米。此外，在重負載下，驅動輪有相當大的打滑。為滿足低成本的目標，Riwo Engineering 和艾默生CT 必須開發(fā)出一個簡單的解決方案。

　　此方案是采集沿軌道的絕對值標記信息和溫度信息，再將這兩個信息都反饋到一個程序中，此程序在每個安裝于驅動器上的SM 智能應用模塊上運行。此程序提供誤差修正，并對溫度變化進行補償。

　　“這使此系統(tǒng)盡可能的簡單，無需采用昂貴的測量系統(tǒng)或PLC，”Wim Spit 評論道：“因此，每個系統(tǒng)可獨立控制操作。閉環(huán)控制結合靜態(tài)滿扭矩和驅動器智能控制，可在各種情況下保證極高的精度（一般小于1cm ）和重復性定位。”

　　由于在臺車下面沒有懸掛電纜和軟管的空間，電力電纜是穿在水龍帶中的，由一個帶鋼索和滑輪的系統(tǒng)在臺車沿軌道行駛時控制水龍帶放出或回繞。此外，為了最大程度地減少布線，方便與每個溫室中的每個驅動器通信，設備采用了Wi-Fi 系統(tǒng)。每輛臺車有一個Wi-Fi 橋，通過一個串行接口連接到每個驅動器上。每個溫室都有用于電話連接、PDA 和其它生產機器的完整的網絡覆蓋。

　　主要優(yōu)點

　　●經濟有效的自動化系統(tǒng)
　　●易于維護
　　●與主系統(tǒng)連接的低成本接口
　　●精度極高
　　●定位重復性好

　　由Riwo 進行