原標(biāo)題：常州研發(fā)地鐵智能巡檢機(jī)器人——“鐵帥”可判斷1毫米位移

4月27日，在常州地鐵丁堰車輛段的練兵線上，見到了能判斷出毫米級(jí)位移的地鐵智能巡檢機(jī)器人——“鐵帥”。“鐵帥”已通過(guò)專家評(píng)審，即將投入使用。

“鐵帥”主要用于地鐵軌道巡檢工作，外形類似一輛“敞篷車”，可以在地鐵軌道上行駛，并配置有4人座椅。“鐵帥”由常州地鐵集團(tuán)和常州路航軌道交通科技有限公司合作研發(fā)，從2021年12月30日開始在2號(hào)線正線測(cè)試，截至今年4月，已上線測(cè)試12次。

軌道的性能狀態(tài)與地鐵運(yùn)營(yíng)安全密切相關(guān)。目前，對(duì)軌道的巡檢，普遍采用人工日常巡道檢查和工程車定期巡檢相結(jié)合的方式。和工程車相比，“鐵帥”巡檢覆蓋的項(xiàng)目更多，可以完成對(duì)鋼軌、扣件、軌枕、道床等全部軌道基礎(chǔ)設(shè)施的檢測(cè)，并能對(duì)軌道可視病害進(jìn)行定性識(shí)別和定量測(cè)量，實(shí)時(shí)給出病害的位置、類型、尺寸等關(guān)鍵信息，為智慧維護(hù)決策提供支持。

同時(shí)，“鐵帥”還大幅提升了軌道巡檢效率和巡檢質(zhì)量。“鐵帥”設(shè)計(jì)時(shí)速30公里，充滿電后可續(xù)航80公里。“結(jié)合工作實(shí)際，我們把‘鐵帥’的巡檢速度定在20公里/小時(shí)。3小時(shí)內(nèi)，‘鐵帥’即可完成2號(hào)線全線軌道數(shù)據(jù)采集。”常州地鐵運(yùn)營(yíng)分公司工務(wù)通號(hào)部副部長(zhǎng)陳林介紹，人工巡檢速度約為3公里/小時(shí)，“鐵帥”的效率提升了近6倍。“2號(hào)線正線每天檢修窗口期只有4小時(shí)，軌道巡檢效率提升后，可以留出更多時(shí)間開展其他項(xiàng)目的巡檢。”

陳林介紹，人工巡檢軌道，主要通過(guò)“敲打”和觀察來(lái)判斷，非�？简�(yàn)工作人員的經(jīng)驗(yàn)。“鐵帥”則是利用裝載的5臺(tái)相機(jī)采集軌道的二維圖像和三維數(shù)據(jù)，對(duì)比原始數(shù)據(jù)，將主觀經(jīng)驗(yàn)量化為標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)，精準(zhǔn)找出軌道病害。“‘鐵帥’對(duì)數(shù)據(jù)的研判精度可以達(dá)到1毫米，處于國(guó)內(nèi)同類型產(chǎn)品中的領(lǐng)先地位。” 陳林舉例，當(dāng)軌道扣件產(chǎn)生2毫米的位移，憑眼睛基本無(wú)法觀察出來(lái)，但這種難以察覺的位移，一旦成片出現(xiàn)，就會(huì)影響地鐵運(yùn)營(yíng)安全。“‘鐵帥’就可以把這種細(xì)微的病害全部找出來(lái)，并且不會(huì)受到像光線等外部環(huán)境的影響。”

常州地鐵將在進(jìn)一步提升“鐵帥”病害檢出率的基礎(chǔ)上，開展“鐵帥”轉(zhuǎn)載電客車的相關(guān)研究工作，實(shí)現(xiàn)地鐵運(yùn)營(yíng)與軌道檢測(cè)同步開展，為地鐵更高質(zhì)量的安全運(yùn)營(yíng)保駕護(hù)航。