一．Kuka KR40PA碼垛機(jī)器人簡(jiǎn)介
Kuka KR40PA機(jī)器人是一種有四個(gè)自由度的碼垛機(jī)器人，有四個(gè)驅(qū)動(dòng)器，很好地運(yùn)用了平行四邊形機(jī)構(gòu)，固定其姿態(tài)從而大大簡(jiǎn)化了控制難度，并且提高了精度及壽命，本文所用kuka碼垛機(jī)器人如下圖所示：
二、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，及其簡(jiǎn)化。
1、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下：
機(jī)器人負(fù)荷
負(fù)荷 40千克
附加負(fù)荷20千克
工作范圍
*大作用范圍 2091 毫米
其他數(shù)據(jù)與規(guī)格
軸數(shù)4
重復(fù)精確度 小于±0.05 毫米
重量 695 千克
安裝位置 地面
多面手 KR C4
KUKA KR C4 控制系統(tǒng)是現(xiàn)在和未來的自動(dòng)化先鋒。它可降低集成、保養(yǎng)和維護(hù)方面的費(fèi)用。同時(shí)還將持續(xù)提高系統(tǒng)的效率和靈活性——由于通用的開放式工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。
KR C4 在軟件架構(gòu)中集成了 Robot Control、PLC Control、Motion Control（例如 KUKA.CNC）和 Safety Control。所有控制系統(tǒng)都共享一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)和基礎(chǔ)設(shè)施。因此使自動(dòng)化變得方便和高效——現(xiàn)在和未來。
KUKA smartPAD：實(shí)現(xiàn)更多自由
KUKA smartPAD 是為了以簡(jiǎn)單方式完成復(fù)雜操作任務(wù)而研發(fā)的。它可以廣泛應(yīng)用，即使是未經(jīng)練習(xí)的用戶也能輕松操作。
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