該系統(tǒng)多為動力類舵機(jī)，對減速器的壽命要求高對噪音更敏感。其設(shè)計重心放在齒輪參數(shù)優(yōu)化，同時在減速器內(nèi)部增加離合機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器跌倒減速器受到外界沖擊時，齒輪能得到保護(hù)，實現(xiàn)小空間大傳動比的特性，能完成傳動軸六自由度的轉(zhuǎn)換。