如果是在多個(gè)相近的工位進(jìn)行異步動(dòng)作，或是像上料站那樣的抓取，這個(gè)時(shí)候我們所需要的就是“異步抓取”！
進(jìn)行異步抓取首先要準(zhǔn)備的材料有：氣源、驅(qū)動(dòng)器、電磁閥、柔爪還有您的工件！擁有這些東西我們就可以進(jìn)行異步抓取啦！
我們需要先將氣源接通到驅(qū)動(dòng)器，也就是視頻里說的心臟，再將驅(qū)動(dòng)器與各電磁閥相連接，這樣異步抓取的基本氣路就已經(jīng)連接好了。
氣源接通到驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器用于控制柔爪正負(fù)壓，電磁閥相當(dāng)于氣源到柔爪的開關(guān)。簡單點(diǎn)來說就是，如果氣源想到達(dá)柔爪這段，必須得通過電磁閥。驅(qū)動(dòng)器打開負(fù)壓，電磁閥打開，則柔爪呈負(fù)壓狀態(tài)；驅(qū)動(dòng)器保持負(fù)壓打開，電磁閥關(guān)閉，則柔爪呈現(xiàn)保壓狀態(tài)；驅(qū)動(dòng)器和電磁閥一起關(guān)閉，柔爪同樣呈現(xiàn)保壓狀態(tài)；驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉負(fù)壓，電磁閥打開，柔爪恢復(fù)到常壓狀態(tài)。

利用異步抓取模擬的一個(gè)醫(yī)療試管視覺抓取的視頻。視頻里充分展示了通過電磁閥靈活控制每個(gè)柔爪的狀態(tài)，做到了分別有序的抓取放料。

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