工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。

PLC編程是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程�？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。

隨著微處理器、計(jì)算機(jī)和數(shù)字通信技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)控制已擴(kuò)展到了幾乎所有的工業(yè)領(lǐng)域�，F(xiàn)代社會(huì)要求制造業(yè)對(duì)市場(chǎng)需求作出迅速的反應(yīng)，生產(chǎn)出小批量、多品種、多規(guī)格、低成本和高質(zhì)量的產(chǎn)品，為了滿足這一要求，生產(chǎn)設(shè)備和自動(dòng)生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)必須具有極高的可靠性和靈活性，PLC編程正是順應(yīng)這一要求出現(xiàn)的，它是以微處理器為基礎(chǔ)的通用工業(yè)控制裝置。

科學(xué)的PLC編程步驟其實(shí)很簡(jiǎn)單，但往往大多數(shù)工程師就是認(rèn)為簡(jiǎn)單而忽略很多細(xì)節(jié)。細(xì)節(jié)的忽略，必然會(huì)在以后出現(xiàn)問(wèn)題。想避免日后的問(wèn)題，只有好好的遵守規(guī)則，沒(méi)有規(guī)矩不成方圓，plc編程一樣有其自身的規(guī)矩。

第一步：閱讀產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)

第一步看起來(lái)再簡(jiǎn)單不過(guò)了，但很多工程師都做不到。

仔細(xì)閱讀說(shuō)明書(shū)是編程的第一步，首先要閱讀安全守則，知道哪些執(zhí)行機(jī)構(gòu)可能會(huì)對(duì)人身造成傷害，哪些機(jī)構(gòu)間最容易發(fā)生撞擊，當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)如何解決，這些最致命的問(wèn)題都在安全守則中，閱讀產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)是必不可少的一項(xiàng)。

此外，關(guān)于設(shè)備每個(gè)元件的特性，使用方法，調(diào)試方法也在說(shuō)明書(shū)中，不去閱讀，即使程序正確，如果元件沒(méi)有調(diào)試好，設(shè)備一樣不能工作。再有，所有的電路圖、氣動(dòng)液壓回路圖、裝配圖也在說(shuō)明書(shū)中，需要閱讀它才能知道每種元件可以做何種改造呢。

第二步：根據(jù)說(shuō)明書(shū)，檢查I/O

檢查I/O，俗稱“打點(diǎn)”。檢查I/O的方法很多，但是一定要根據(jù)說(shuō)明書(shū)提供的地址依次進(jìn)行檢查，在絕對(duì)安全的情況下來(lái)檢查。

在檢查輸入點(diǎn)時(shí)，一般輸入信號(hào)無(wú)非是各種傳感器，如電容、電感、光電、壓阻、超聲波、磁感式和行程開(kāi)關(guān)等傳感器。檢查這些元件比較簡(jiǎn)單，根據(jù)元件說(shuō)明將工件放在工位上，或是移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)檢查傳感器是否有信號(hào)即可。當(dāng)然，不同的設(shè)備檢測(cè)的方式可能不同，這要看具體情況而定了。

但是在檢查輸出信號(hào)時(shí)就要格外小心了。如果是電驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，必須在安全情況下，尤其是保證設(shè)備不會(huì)發(fā)生撞擊前提下，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)器得電，檢查執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否能夠運(yùn)動(dòng)。如果是液壓或氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，同樣在安全情況下手動(dòng)使換向閥得電，從而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在檢查輸出信號(hào)時(shí)，不論執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式是什么，一定要根據(jù)元件說(shuō)明書(shū)，首先要保證設(shè)備和人身安全，要注意并不是所有設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)都可以通電測(cè)試的，所以有時(shí)個(gè)別的輸出信號(hào)可能無(wú)法手動(dòng)測(cè)試。

無(wú)論是輸入還是輸出裝置，當(dāng)傳感器有信號(hào)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置得電后，必須同時(shí)檢查PLC上的I/O模塊指示燈是否也點(diǎn)亮。很多設(shè)備中，輸入輸出信號(hào)是通過(guò)接線端子與PLC連接，有時(shí)接線端子的指示燈有信號(hào) ，但不能保證由于連接導(dǎo)線內(nèi)部斷路，而PLC上相應(yīng)的地址沒(méi)有信號(hào)接通。這一點(diǎn)要特別注意。

在測(cè)量輸入輸出信號(hào)后，要同時(shí)將測(cè)量的地址記錄下來(lái)，保證信號(hào)地址和說(shuō)明書(shū)中一致。如有不同，再次測(cè)量設(shè)備地址，多次測(cè)量仍然不一致，先聯(lián)系設(shè)備廠家，因?yàn)榇藭r(shí)不能保證廠家提供的地址沒(méi)有錯(cuò)誤。

第三步：打開(kāi)編程軟件，進(jìn)行硬件配置，并將I/O地址寫(xiě)在符號(hào)表中。

不同的PLC使用不同的編程軟件。但是對(duì)于任何一種軟件來(lái)說(shuō)，編程前的第一步就是進(jìn)行硬件組態(tài)，根據(jù)實(shí)際PLC的類型建立硬件配置及相應(yīng)的通訊配置。硬件組態(tài)完成后，將之前在紙上記錄下來(lái)的I/O地址寫(xiě)在軟件的符號(hào)表中。由于軟件不同，對(duì)于符號(hào)表的定義可能不同，但一般的軟件都有該功能，這一步是至關(guān)重要的。在編寫(xiě)符號(hào)表時(shí)，不僅要把設(shè)備輸入輸出的絕對(duì)地址寫(xiě)正確，最好再給每個(gè)地址命名并添加注釋，這對(duì)后面的編程會(huì)非常方便。不需要在編程時(shí)每次都查詢絕對(duì)地址，只要填寫(xiě)命名好的名稱即可。當(dāng)然，這也取決于軟件是否具備此功能。

第四步：寫(xiě)出程序流程圖

在編程之前，一定要在草稿上寫(xiě)出程序的流程圖。一個(gè)完整的程序，應(yīng)該包括主程序、停止程序、急停程序、復(fù)位程序等部分，如果軟件允許，應(yīng)該將各個(gè)程序按“塊”的形式編寫(xiě)，即一個(gè)程序是一個(gè)塊，最終將每個(gè)塊按需求來(lái)調(diào)用即可。

PLC最擅長(zhǎng)的就是處理順序控制，在順序控制中主流程是核心，一定要確保制定好的流程是正確的，要在草稿上仔細(xì)檢查。如果主流程存在問(wèn)題，當(dāng)程序被PLC執(zhí)行后，很可能發(fā)生撞擊，損壞設(shè)備或?qū)θ松碓斐晌ｋU(xiǎn)。

第五步：在軟件中編寫(xiě)程序

確保主流程沒(méi)有問(wèn)題后，便可以在軟件中編寫(xiě)程序了。此外，還要注意停止、急停和復(fù)位程序的正確性，尤其是停止和急停程序，這是關(guān)系到人身安全和設(shè)備安全的最重要的程序，萬(wàn)萬(wàn)不可小視。一定要保證無(wú)論在任何情況下，只要執(zhí)行停止或急停程序，設(shè)備絕對(duì)不會(huì)對(duì)人身造成傷害。推薦您關(guān)注微信號(hào)技成培訓(xùn)。

第六步：調(diào)試程序

在調(diào)試程序這一步中，可以分成兩個(gè)方面。

1．如果條件允許，或是你的邏輯能力超強(qiáng)，可以先用軟件的仿真功能做測(cè)試，但是很多繁瑣的程序很難用軟件仿真看出程序是否正確。

2．將程序下傳到PLC中進(jìn)行在線的調(diào)試。如果設(shè)備不動(dòng)或運(yùn)行中出現(xiàn)異常情況，先不要去修改程序，很可能是傳感器沒(méi)有調(diào)試到位，如果確保傳感器無(wú)誤，再去修改程序。

第七步：調(diào)試完成后，再次編輯程序

在上一步的調(diào)試中，由于對(duì)程序有所修改，故必須再次整體檢查或編輯一下程序，然后將最終的程序下傳到PLC中。

第八步：保存程序

在這一步中，要注意一個(gè)問(wèn)題，就是應(yīng)該將程序保存在什么地方？PC硬盤(pán)？閃存設(shè)備？移動(dòng)硬盤(pán)？當(dāng)然這些都不可以，所有這些存儲(chǔ)設(shè)備都可能感染病毒。所以，必須且只能將程序燒制到光盤(pán)上。而且還有一個(gè)問(wèn)題，燒制的程序是哪個(gè)程序？在之前我們已經(jīng)將最終調(diào)試并修改完成的程序下載到PLC中，如果PLC在執(zhí)行該程序時(shí)完全無(wú)誤的話，就將該程序上傳到PC中，將此程序燒制到光盤(pán)中。上面的一切都是為了安全。

第九步：填寫(xiě)報(bào)告

完成編程后，應(yīng)該填寫(xiě)最后的調(diào)試報(bào)告，將遇到的問(wèn)題和程序的一些難點(diǎn)問(wèn)題一一記錄下來(lái)。因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間以后，自己也會(huì)對(duì)程序的某些技巧的地方遺忘，同時(shí)也方便其他同事能夠理解你所編寫(xiě)的程序。