多關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)機(jī)械手臂或多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，其各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)都是轉(zhuǎn)動(dòng)，與人的手臂類似。多關(guān)節(jié)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)。

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多關(guān)節(jié)機(jī)器人技術(shù)是指利用多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化作業(yè)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動(dòng)化和高效化。多關(guān)節(jié)機(jī)器人的應(yīng)用非常廣泛，包括噴漆、自動(dòng)裝配、焊接、搬運(yùn)、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等領(lǐng)域。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)形式可分為SCARA機(jī)器人、6自由度機(jī)器人、Delta機(jī)器人等，根據(jù)市場研究報(bào)告，中國多關(guān)節(jié)機(jī)器人市場規(guī)模正在逐年擴(kuò)大，主要產(chǎn)品市場份額為SCARA機(jī)器人和多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其占比分別為40%左右和60%左右。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人的類別有多種，包括五軸和六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、托盤關(guān)節(jié)機(jī)器人和平面關(guān)節(jié)機(jī)器人等。五軸和六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人擁有五個(gè)或六個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，類似于人類的手臂，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。托盤關(guān)節(jié)機(jī)器人具有二個(gè)或四個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，以及機(jī)械抓手的定位鎖緊裝置，主要用于裝貨、卸貨、包裝、特種搬運(yùn)操作、托盤運(yùn)輸?shù)�。平面關(guān)節(jié)機(jī)器人SCARA有三個(gè)相互平行的旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)線性軸，應(yīng)用領(lǐng)域包括裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、噴漆、粘結(jié)、封裝、特種搬運(yùn)操作、裝配等。

常見的多關(guān)節(jié)機(jī)器人包括工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人和醫(yī)療機(jī)器人等，它們具有不同的特點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域。

工業(yè)機(jī)器人通常由多個(gè)關(guān)節(jié)構(gòu)成，具有較高的精度和速度，可以執(zhí)行重復(fù)性高、精度要求高的工作，例如汽車生產(chǎn)線上的焊接、裝配等任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)包括：

●關(guān)節(jié)數(shù)量多，通常為 3 個(gè)或以上；

●關(guān)節(jié)之間具有較高的精度和穩(wěn)定性；

●通常采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有較高的速度和加速度；

可以通過編程或 teach-in 方法實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。

服務(wù)機(jī)器人通常具有多個(gè)自由度，可以執(zhí)行多種任務(wù)，例如清潔、搬運(yùn)、接待等。服務(wù)機(jī)器人的特點(diǎn)包括：

●關(guān)節(jié)數(shù)量通常為 2 個(gè)或以上；

●關(guān)節(jié)之間具有較高的靈活性和穩(wěn)定性；

●通常采用電機(jī)或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，具有較高的速度和精度；

可以通過編程或語音控制實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。

醫(yī)療機(jī)器人用于手術(shù)、康復(fù)等領(lǐng)域，具有較高的精度和靈活性。醫(yī)療機(jī)器人的特點(diǎn)包括：

●關(guān)節(jié)數(shù)量通常為 3 個(gè)或以上；

●關(guān)節(jié)之間具有較高的精度和穩(wěn)定性；

●通常采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有較高的速度和加速度；

可以通過編程或醫(yī)生操作實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人的未來發(fā)展將朝著更高精度、更高速度、更高可靠性、更智能化、更自主化、更安全化的方向發(fā)展。同時(shí)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也將進(jìn)一步擴(kuò)展，成為工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)的重要支撐力量。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人是一種具有多個(gè)可動(dòng)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)調(diào)整，適應(yīng)不同的工作環(huán)境和任務(wù)需求。多關(guān)節(jié)機(jī)器人技術(shù)包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制理論、傳感器技術(shù)等。其應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛，例如汽車制造、電子制造、食品加工、醫(yī)療手術(shù)等。中國多關(guān)節(jié)機(jī)器人市場規(guī)模正在逐年擴(kuò)大，主要產(chǎn)品市場份額為SCARA機(jī)器人和多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其占比分別為40%左右和60%左右。未來，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的拓展，多關(guān)節(jié)機(jī)器人將有更廣闊的應(yīng)用前景和發(fā)展空間。