工業(yè)機器人在使用一定的時間后應(yīng)定期對機器人進行保養(yǎng)。
       保養(yǎng)的內(nèi)容包括對各軸減速機/齒輪箱更換潤滑油、更換電池、清理灰塵等。其中，各軸減速機/齒輪箱油脂更換的周期和方法尤其重要，特別是對于在惡劣工況或者滿負(fù)荷狀態(tài)下工作的機器人，如果換油的時機和方法掌握的不對，極易造成減速機/齒輪箱的提前磨損或關(guān)節(jié)處油封漏油等故障。
       為了更好的使用機器人，本文針對惡劣工況或滿負(fù)荷狀態(tài)下工作的FANUC機器人換油要點進行重點介紹。

       為了更清晰地描述換油的注意事項，本文選擇兩種常用在極端工況的FANUC機型進行講解。一種機型是R-2000iC/210WE，常用于在高溫、高濕的清洗房內(nèi)。另一種機型是M-10iA，常用于小物品的搬運、弧焊以及壓鑄噴淋等，因其動作輕便、生產(chǎn)效率高，故常常節(jié)拍很快，全年無休的滿負(fù)荷使用。



       1、清洗機器人R-2000iC/210WE
       J1/J2/J3軸的減速機、J4/J5/J6軸的齒輪箱，以及手腕的潤滑油，必須按照正確的方法以每1年或累計運轉(zhuǎn)時間每達3840小時的較短一方為周期進行更換，而且必須使用從發(fā)那科公司購買的正品潤滑油。
       有關(guān)供應(yīng)的潤滑油以及供油量如下：
       潤滑油的更換、補充，應(yīng)以下列姿勢進行：
       2、中小型機M-10iA
       J1/J2/J3軸減速機的潤滑油以及J4/J5/J6軸齒輪箱的潤滑油必須按照正確的方法以每3年、或者累計運轉(zhuǎn)時間每達11520小時的較短一方為周期進行更換，而且必須使用從發(fā)那科公司購買的正品潤滑油。
       全年無休滿負(fù)荷工作的小時數(shù)為：365×24=8760h。
       有關(guān)供應(yīng)的潤滑油以及供油量如下：

       潤滑油的更換、補充，應(yīng)以下列姿勢進行：

       3、更換油脂時的注意事項
       （1）務(wù)必使用FANUC唯一官方渠道購買的正品油脂，確保油脂品質(zhì)能夠滿足機器人機械部件的運動需求，否則會導(dǎo)致機器人機械部件提前磨損而無法正常工作。
       （2）務(wù)必將機器人調(diào)整至要求的注油姿態(tài)，這樣機構(gòu)內(nèi)部油路是順暢的，可以取得最好的換油效果，且不易在注油時讓油路密封承受過大的壓力。
       （3）更換各軸油脂時，要確保打開正確的注油口和對應(yīng)的排油口。假如不是很確定，建議加油前先在排油口處涂抹點油脂，這樣注油時可以查看排油口處有無氣泡冒出以確定油路是否順暢。
       （4）更換油脂時注油速度務(wù)必不能過快，應(yīng)保持勻速、緩慢加注。對于發(fā)那科同款手動油槍，手動注油時以每2秒按壓油槍1次為宜；對于發(fā)那科同款氣動油槍，注油槍前端壓力應(yīng)保持在0.15MPa以下。
       （5）注油完成后，減速機內(nèi)部壓力會比較大，所以此時一定要做好各軸充分排壓。
       打開各軸排油口，堵上各軸進油口，編程動作各軸60°以上角度，以自動模式或T2模式100%高速運行20min左右即可充分釋放壓力。若現(xiàn)場達不到上述要求的排壓條件，請適當(dāng)延長排壓時間。
       （6）對于有墊片的注、排油口螺塞，請確保螺塞墊片不丟失以及螺塞長度合適，否則可能會使螺塞擰入太深，接觸到內(nèi)部減速機而使其損壞。同時，堵住螺塞時務(wù)必確保螺塞口無異物，切勿將異物帶入減速機內(nèi)部從而磨損減速機。
       （7）機器人正常允許的環(huán)境溫度是0-45°，而在清洗房內(nèi)或滿負(fù)荷頻繁反轉(zhuǎn)運動下，機器人周圍的環(huán)境溫度以及機器人各軸減速機的溫度均高于正常值。此時，潤滑油及油槽內(nèi)壓會上升。在這種情況下，建議在注油后一天以及一周時，趁運轉(zhuǎn)剛結(jié)束后，打開每個軸的排油口釋放壓力，1分鐘后再堵上油口。

       4、換油保養(yǎng)不當(dāng)可能會引發(fā)的故障
       （1）超過規(guī)定周期未及時保養(yǎng)，因潤滑油失效而起不到保護效果，導(dǎo)致機械部件磨損，最終會導(dǎo)致減速機間隙過大或卡死。
       （2）使用非發(fā)那科官方渠道購買的潤滑油，因品質(zhì)不達標(biāo)，導(dǎo)致潤滑油在使用過程中提前失效，在規(guī)定保養(yǎng)周期內(nèi)未起到保護效果，最終也會導(dǎo)致機械部件磨損，各軸間隙過大或卡死。同時，有些劣質(zhì)油脂在失效的過程中會釋放部分氣體，也會導(dǎo)致油槽內(nèi)壓過大而出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。
       （3）未按正確的機器人姿態(tài)保養(yǎng)、或未打開正確的排油口、或注油速度過快、或注油完成后未充分并定期的釋放壓力，均會導(dǎo)致各軸機械部件內(nèi)壓過大，從而會使?jié)櫥�油從油封處擠出，進入馬達內(nèi)或各關(guān)節(jié)外，導(dǎo)致漏油。輕微的漏油，可以通過定期更換油脂、注意釋放內(nèi)壓緩解。但嚴(yán)重的漏油，極大可能是各關(guān)節(jié)油封已被頂起凸出，這時只能通過更換減速機來解決漏油故障了。

       5、總結(jié)
       機器人保養(yǎng)雖然是件不起眼的事情，但是，正確的保養(yǎng)卻是對機器人延長使用壽命有著極大的幫助。只有我們重視細(xì)節(jié)，按規(guī)范操作保養(yǎng)，才能減少機器人的故障率，減少停機時間和維修費用，提高生產(chǎn)效率，獲取更大的經(jīng)濟效益。