任務(wù)6-1：認(rèn)識(shí)任務(wù)、程序模塊和例行程序
任務(wù)6-2 ：掌握常用的Rapid編程指令
任務(wù)6-3 ：中斷程序TRAP
任務(wù)6-4 ：建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID 程序
任務(wù)6-5：學(xué)習(xí)測(cè)評(píng)
1.了解ABB機(jī)器人編程語言Rapid 2.了解任務(wù)、程序模塊、例行程序 3.掌握常用的Rapid指令 4.掌握中斷程序Trap 5.學(xué)會(huì)建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序 通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，大家可以了解ABB機(jī)器人編程語言Rapid 的基本概念及其中任務(wù)、模塊、例行程序之間的關(guān)系，掌握常 用Rapid指令和中斷程序的用法。 RAPID是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語言，易學(xué)易用，靈活性 強(qiáng)。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯(cuò)誤處理、多任務(wù)處理等高級(jí) 功能。RAPID 程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這 些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制操作。 應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫 而成。所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入， 還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流 等功能。 

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